北京限号,六维力传感器标定状况的完成,黑猫警长

六维力传感器标定状况的完成

本“气动力—惯性力复合离心实验”六维力传感器标定是使用加载6 次核算标定矩阵的办法:依据假定的传感器体系为线性体系的条件,只需加载6 次便可以得到由36 个方程组成的包括36 个不知道变量的方程组,当电压矩阵V 非奇特时,可得到标定矩阵的解。各标定状况的完成详细如下:

当如图的状况施加力F时,对施加六维力传感器+Fy方向巨细为F的力,逆时针滚动L型加载梁90°,对施加六维力传感器+Fx方向巨细为F的力,

如图,调整作动筒方位,使载荷效果线笔直以传感器平面并经过传感器形心,则传感器将接受+Fz方向巨细为F的力,依照图所示的方法施加力F,则传感器一起遭到-Fx向巨细为F的力和-My方向巨细为F×h的力矩;依照上所示的方法施加力F,则传感器一起遭到-Fx向巨细为F的力和-My方向巨细为F×h的力矩;依照上所示的方法施加力F,则传感器一起遭到-Fx向巨细为F的力和-My方向巨细为F×h的力矩;就这样,当回转体滚动360°时,传感器就可得到Fx、Fy、Mx和My方向的标定数据。

实践标定过程中,选用等距离加载方法,即关于同一状况选用等距离力加载,直至此方向的满量程,这样可以完成对被标定传感器全量程范围内的等距离标定,加载力选用核算机和高精度规范单维力传感器进行操控。

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